91 år gamle Mandela ble hyllet av de folkevalgte da han tok plass i nasjonalforsamlingen torsdag, på dagen 20 år etter at han ble løslatt fra fengsel.

Mandela smilte og vinket tilbake, med kona Grace Machel ved sin side.

- Når vi nå feirer løslatelsen av Nelson Mandela, la oss også forplikte oss til å skape en bedre framtid for alle sørafrikanere, både svarte og hvite, sa president Jacob Zuma.

Han sa også at Sør-Afrika bør gjøre det kommende VM-sluttspillet til en suksess, for å hedre Mandela.

En rekke sentrale personer i kampen mot apartheidstyret i Sør-Afrika markerte 20-årsdagen torsdag. I en seremoni ved Victor Verster-fengselet tidligere på dagen, det siste Mandela var innesperret i, ble han hyllet av blant andre erkebiskop Desmond Tutu.

- Vår kollektive ånd steg opp den dagen Nelson Mandela ble løslatt. Det var en dag som symboliserte slutten på uverdigheten, sa Tutu.

Flere hundre personer knyttet neven da de passerte bronsestatuen av Mandela utenfor fengselet og ropte «amandla awethu» (makt til folket) - et av de mest kjente slagordene fra frihetskampen.

- Vi må finne tilbake til ånden fra den dagen Nelson Mandela ble løslatt. Vi må ikke glemme fortiden, advarte Tutu.

Nelson Mandela satt fengslet i 27 år sammenhengende.